Brain-Score 88/100 BUILD James Bruton · 18:34

Perpendicular-wheeled Ball-Balancing Robot tests

Perpendicular-wheeled Ball-Balancing Robot tests
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3-Second Blueprint (English)

  1. Rotating one of three vertical omni-wheels by 90° enables direct ball yaw rotation alongside two-axis balancing drive.
  2. Dual ESP32s communicate over MAC-level ESP-NOW, fusing IMU pitch/roll angles with interrupt-driven quadrature encoders and IBT-4s.
  3. Low-mass balancing rigs need tight PD gain tuning and suffer wheel-slip loss of stability when fast yaw commands are applied.
ESP32 & ESP-NOWOmni-Wheel KinematicsIMU & PD ControlIBT-4 Motor Drivers

3-Sekunden-Fazit (Deutsch)

  1. Das Drehen eines der drei vertikalen Omni-Räder um 90° ermöglicht direkte Gier-Rotation der Kugel neben dem Zwei-Achsen-Ausgleich.
  2. Zwei ESP32 senden per MAC-basiertem ESP-NOW und koppeln IMU-Lagewinkel mit Interrupt-Quadratur-Encodern sowie IBT-4-Treibern.
  3. Leichte Balancier-Roboter erfordern präzises PD-Tuning und verlieren bei schnellen Gierbefehlen durch Radschlupf die Stabilität.
ESP32 & ESP-NOWOmni-Wheel-KinematikIMU & PD-RegelungIBT-4-Motortreiber

Note / Hinweis: Blueprints are AI-generated educational summaries (0% Politics · 0% Religion · 0% Brainrot) and do not constitute medical, legal, or financial advice. / KI-generierte Zusammenfassung zu Bildungszwecken – ersetzt keine medizinische, rechtliche oder finanzielle Fachberatung.