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Ball Balancing Robot pt.2

Ball Balancing Robot pt.2
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3-Second Blueprint (English)

  1. The platform computes tilt output U by summing proportional position error (Kp * E) from center (0,0) with derivative velocity (Kd * D).
  2. Zeroing Kp only damps motion while letting the ball roll off, whereas zeroing Kd pushes toward center without braking sharp velocity.
  3. Excessive Kp or Kd causes oscillatory overshoot and circular instability, while balanced gains stabilize the ball cleanly at rest.
PD Control LoopBall-Balancing RobotProportional Gain (Kp)Derivative Damping (Kd)

3-Sekunden-Fazit (Deutsch)

  1. Der Roboter berechnet den Stellvektor U als Summe aus proportionalem Positionsfehler (Kp * E) zum Zentrum und Geschwindigkeit (Kd * D).
  2. Bei Kp = 0 bremst die Plattform den Ball nur ab, ohne ihn zu zentrieren; bei Kd = 0 fehlt die Geschwindigkeitsdämpfung beim Gegensteuern.
  3. Zu hohe Kp- oder Kd-Werte erzeugen Aufschaukeln und Kreisbahnen, während ausgewogene Verstärkungen den Ball ruhig in der Mitte halten.
PD-RegelkreisBall-Balancier-RoboterProportionalfaktor (Kp)Differentialdämpfung (Kd)

Note / Hinweis: Blueprints are AI-generated educational summaries (0% Politics · 0% Religion · 0% Brainrot) and do not constitute medical, legal, or financial advice. / KI-generierte Zusammenfassung zu Bildungszwecken – ersetzt keine medizinische, rechtliche oder finanzielle Fachberatung.