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I Built a Ball Balancing Robot

I Built a Ball Balancing Robot
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3-Second Blueprint (English)

  1. A three-stepper parallel manipulator tilts the plate across two rotational degrees of freedom using vector inverse kinematics equations.
  2. Dual X and Y PID controllers compute position error, accumulated drift, and ball velocity to counter-tilt the platform before falls occur.
  3. Using 1/16 microstepping yields 3,200 steps per revolution, enabling smooth geometric ball trajectories by shifting PID target points.
3RRS Parallel ManipulatorInverse KinematicsDual-Axis PID ControlStepper Microstepping

3-Sekunden-Fazit (Deutsch)

  1. Ein paralleler Manipulator mit drei Schrittmotoren neigt die Plattform über zwei Freiheitsgrade mithilfe inverser Vektorkinematik.
  2. Zwei getrennte PID-Regler für X und Y berechnen Positionsfehler, Drift und Geschwindigkeit, um die Stahlkugel aktiv auszubalancieren.
  3. 1/16-Mikroschrittbetrieb erzeugt 3.200 Schritte pro Umdrehung und ermöglicht präzise Bewegungsbahnen durch dynamisch verschobene Sollwerte.
3RRS-ParallelkinematikInverse KinematikZwei-Achsen-PID-ReglerMikroschritt-Steuerung

Note / Hinweis: Blueprints are AI-generated educational summaries (0% Politics · 0% Religion · 0% Brainrot) and do not constitute medical, legal, or financial advice. / KI-generierte Zusammenfassung zu Bildungszwecken – ersetzt keine medizinische, rechtliche oder finanzielle Fachberatung.